Nyolcvan éve, 1929. május 26-án avatták fel végleges formájában a Hősök terén álló millenniumi emlékművet. Budapest székesfőváros 1881-ben kezdeményezte az Országgyűlésnél emlékmű felállítását, amely méltóképpen örökítené meg a honfoglalás 1000. évfordulóját.
Az építkezés csak 1896 végén kezdődhetett meg, addig a helyszínen a millenniumi kiállítás díszkapuja állt. Az (első) avatásra 1901. október 24-én került sor, amikor elhelyezték az oszlop belsejében az emlékmű történetét tartalmazó pergament, majd a zárókőre felkerült az arkangyal szobra.
Ekkorra még nem készült el minden szobor, a teljesen kész emlékművet 1929. május 26-án, a Hősök Napján Horthy Miklós kormányzó jelenlétében avatták fel, együtt az első világháborúban elpusztult magyar katonákra emlékeztető Nemzeti Hősök Országos Emlékkövével, a millenniumi emlékmű elé helyezett monolit mészkővel.
A 85 méter széles és 25 méter mély, félkör alakú oszlopcsarnok középpontjában egy 36 méter magas korinthoszi oszlop áll. Az oszlopon Gábriel arkangyal a magyar királyi koronát és az apostoli kettős keresztet tartó, öt méter magas szobra, talapzatán a hét honfoglaló vezér 4,7 méter magas lovas szobra áll. Az oszlopsor párkányán bronzszobor jelképezi belül a háborút és békét, a külső részen a munkát és a jólétet, illetve a tudást és a dicsőséget. Az oszlopok között mindkét szárnyon a magyar történelem 7-7 neves személyiségének 2,8 méter magas szobrát, a nyitott szoborfülkék talapzatánál az adott személyiségre jellemző domborművet helyeztek el.
A 14 királyszoborból eredetileg 5 jutott Habsburg-uralkodónak, utóbbiakat az első világháborús vereség után eltávolították, Ferenc Józseféből - miként 1956-ban Sztálinéból - csak a csizmája maradt. A szobrokat a gazdasági stabilizáció után újramintázták, de a második világháború után újabb "személycserék" következtek.
A megsemmisült emlékkövet nem pótolták, a Habsburg-uralkodók helye ismét üresen maradt, mígnem egy politikai döntés nyomán a magyar szabadságért és függetlenségért vívott harc vezetői váltották fel őket. Így került Ferenc József helyére Kossuth, II. Lipótéra II. Rákóczi Ferenc, Mária Teréziát Thököly szobra váltotta, I. Ferdinánd és III. Károly helyére a közeli Köröndről Bocskai és Bethlen méretre éppen azonos szobrát hozták át. Az új szobrok alá új domborműveket helyeztek, a Könyves Kálmán szobra alatti relief pedig már nem Dalmácia meghódítására, hanem a boszorkányégetés eltiltására utalt, s kicserélték az Ismeretlen Katona emlékművét is.
A teret 1932 óta hívják Hősök terének, arculata 1958 óta nem változott lényegesen. A millecentenárium tiszteletére 1995-96-ban újjászületett az emlékoszlop és a hét vezér szobra, majd 2001. augusztus 20-án ünnepélyesen újraavatták a megújult Hősök terét, az emlékmű megszépült szobrait.
